Quadcopter Yaw Drift beheben CC3D

Leider tritt das Phänomen des sog. „Yaw Drift“ – also die ungewollte Drehung auf Vertikal- oder Gierachse – bei dem ein oder anderen Modell auf. Die Ursachen hierfür können ganz vielfältig sein. Wenn man sich sicher, dass das Modell exakt symmetrisch aufgebaut ist und alle Abstände identisch sind, der Quadcopter aber weiterhin ungewollt driftet, lohnt sich ein Blick in die Konfigurationssoftware des CC3D. Ob LibrePilot oder OpenPilot ist völlig egal. Die Einstellung gibt es bei beiden an der gleichen Stelle.

Es geht um die sog. „Pirouette Compensation“. Diese war in meinem Fall eingeschaltet. Zu finden ist die Checkbox unter „Configuration –> Stabilization –> Advanced Tab“. Normalerweise ist sie eingeschaltet. Im LibrePilot Wiki findet man weitere Erläuterungen, wofür die Pirouette Compensation nützlich ist. Seitdem ich die Checkbox deaktiviert habe, dreht sich mein ZMR 200 endlich nicht mehr nach links!

Diatone ZMR 200

Vor Kurzem habe ich mich dazu entschieden, einen neuen Quadrocopter anzuschaffen. Dieses Mal möchte ich einen kleineren Copter aufbauen und habe mich für einen 200 mm Rahmen entschieden. Es wird der Diatone ZMR 200. Die weiteren Komponenten sehen wie folgt aus:

  • Motoren: Eachine BG2204 2300KV
  • ESC: ZTW Spider 18A OPTO
  • PDB: Matek LED & Power HUB 5in1 V3
  • Flugcomputer: CC3D
  • Empfänger: OrangeRx R620X V2
  • Propeller: 5″
  • FPV Kamera: 600TVL 1/4 1.8 mm CMOS 170 Grad Weitwinkel

Die Sachen sind alle im Moment unterwegs zu mir. Ein ausführlicher Bericht über den Zusammenbau folgt…

CC3D um 90, 180 oder 270 Grad gedreht einbauen

Der CC3D ist ein häufig eingesetzter Flugcomputer, der den Anschluss von insgesamt 6 Servosteckern vorsieht. Diese Anschlüsse befinden sich auf der rechten Seite der Platine, wenn diese anhand des Pfeils nach vorne ausgerichtet ist.

Manchmal ist es aber notwendig, die Platine um 90, 180 oder 270 Grad gedreht einzubauen. Für den CC3D ist das zum Glück kein Problem, solange man dem Flugcomputer mitteilt, dass sich sein „Yaw“ grundsätzlich gedreht hat.

librepilot_attitudeEinstellen kann man das über OpenPilot oder LibrePilot. Man klickt unten auf den Reiter „Configuration“ und wählt dann links „Attitude“ aus. Je nach Ausrichtung des CC3D, trägt man den passenden Wert anhand der Bilder unten in das Feld „Yaw“ ein. Anschließend auf „Apply“ und „Safe“ klicken. Fertig.

Eachine mini700TVL an ImmersionRC TX anschließen

eachine_mini700tvlWie schließt man eine Eachine mini700TVL Kamera an einen Videosender wie z.B. einen ImmersionRC an?

Normalerweise sollte man denken, dass die 3 Kabel aus der Kamera mit ihren jeweiligen Farben (schwarz, rot, gelb) an die „normalen“ Anschlüsse des Senders angeschlossen werden müssen, sprich:

  • schwarz = GND
  • rot = +5V
  • gelb = Video

Nach unendlich langem rumprobieren und der Suche nach dem richtigen Kanal kam ich dann darauf, dass die Kabel anders belegt sein müssen. Die Lösung sieht wie folgt aus:

  • ImmersionRC (Video) – gelb => Eachine mini700TVL – rot
  • ImmersionRC (GND) – schwarz => Eachine mini700TVL – schwarz
  • ImmersionRC (+5V) – rot => Eachine mini700TVL – gelb

Das gelbe und rote Kabel sind also vertauscht. Mittlerweile hat sich auch herausgestellt, dass das häufiger mal der Fall ist, wenn man Kameras aus Fernost kauft.

Zsh (z shell) Numpad aktivieren (Oh My Zsh)

Im Ausgangszustand der Z Shell sind die Tasten auf dem Numpad nicht aktiviert.

Wenn man die folgenden Einträge die Datei ~/.zshrc aufnimmt und sich einmal neu in die Shell einloggt, funktionieren die Tasten wie gewohnt.

# Numpad
# 0 , Enter
bindkey -s "^[Op" "0"
bindkey -s "^[On" ","
bindkey -s "^[OM" "^M"
# 1 2 3
bindkey -s "^[Oq" "1"
bindkey -s "^[Or" "2"
bindkey -s "^[Os" "3"
# 4 5 6
bindkey -s "^[Ot" "4"
bindkey -s "^[Ou" "5"
bindkey -s "^[Ov" "6"
# 7 8 9
bindkey -s "^[Ow" "7"
bindkey -s "^[Ox" "8"
bindkey -s "^[Oy" "9"
# + -  * /
bindkey -s "^[Ol" "+"
bindkey -s "^[OS" "-"
bindkey -s "^[OR" "*"
bindkey -s "^[OQ" "/"
 
# Home / End
bindkey "\033[1~" beginning-of-line
bindkey "\033[4~" end-of-line

Das hier gezeigte Beispiel funktioniert bei mir ohne Probleme mit einem deutschen Tastaturlayout. Sollte die Tasten nicht funktionieren, können die richtigen Bezeichner einfach herausgefunden werden, indem man auf der Shell „STRG+V“ drückt und anschließend die entsprechende Taste.

Redis Installation auf Ubuntu 12.04

Zunächst das apt-repository von „chris lea“ zum Server hinzufügen:

sudo add-apt-repository ppa:chris-lea/redis-server

Anschließend die Paketlisten aktualiseren und den Redis Server per apt-get-Befehl installieren:

sudo apt-get update && sudo apt-get install redis-server

Die Konfigurationsdatei befindet sich im Verzeichnis /etc/redis/redis.conf

Ubuntu /boot Verzeichnis aufräumen

Um das /boot Verzeichnis von Ubuntu aufzuräumen, reicht folgender Befehl von „jarno“ bei askubuntu.com aus:

sudo apt-get purge $(for tag in "linux-image" "linux-headers"; do dpkg-query -W -f'${Package}\n' "$tag-[0-9]*.[0-9]*.[0-9]*" | sort -V | awk 'index($0,c){exit} //' c=$(uname -r | cut -d- -f1,2); done)

Nighthawk – KK2.1 Settings Record

Folgende Einstellungen benutze ich im Moment für den Nighthawk Rahmen in der 280 mm Konfiguration. Als Motoren sind Emax MT2204 2300KV mit 6×3 Propellern verbaut.

Software Version: V1.19S1Pro

PI Editor
Roll (Aileron) Pitch (Elevator) Yaw (Rudder)
P Gain 65 65 65
P Limit 100 100 20
I Gain 30 30 50
I Limit 20 20 10
Stick Scaling
Roll (Ail) 30 Yaw (Rud) 45
Pitch (Ele) 30 Throttle 90
Misc. Settings 1
Minimum Throttle 10 Alarm 1/10 Volts 105
Height Dampening 0 Servo filter 50
Height D Limit 30 Acc SW Filter 8
Misc. Settings 2
Board Offset 0 Gimbal control No
Spin on Arm No Alt Safe Screen No
SS Gimbal No Batt Volt Trim 0
Misc. Settings 3
Servos on Arm No Contrast 32
Self-level Settings
P Gain 75 Acc Trim Roll 0
P Limit 20 Acc Trim Pitch 0
MPU6050 Settings
Gyro (deg/sec) 500
Acc (+/- g) 4
Filter (Hz) 256

Emax Nighthawk 250 II – Aufbau

Nach dem Absturz habe ich mich wie bereits erwähnt für den Nighthawk Frame von Emax entschieden. Ich habe bewusst die etwas leichtere Karbon Variante gewählt, um den Vorteil des vorherigen Rahmens (geringes Gewicht) in ähnlicher Form wieder zu bekommen. Außerdem kann man den Rahmen als 250er oder 280er Variante montieren.

Zunächst musste ich erstmal alle Teile, die ich wiederverwenden wollte, aus dem alten Rahmen ausbauen. Am Ende lag dann ein schöner Kabelsalat vor mir, den ich wieder ordentlich um neuen Rahmen unterbringen musste.

Den Nighthawk Rahmen habe ich bei ebay für 52,80 € gekauft. Geliefert wurde er zunächst mit roten Spacern, obwohl auf dem Foto grüne abgebildet waren. Nach einer kurzen Rückfrage beim Händler wurde der Rahmen gegen ein Set mit grünen Spacern getauscht.

Der Zusammenbau war relativ schnell erledigt, nachdem ich mir eine etwas „seltenere“ 5,5 mm Stecknuss mit 1/4 Zoll Antrieb bei ebay organisiert hatte. Die Nuss ist ganz praktisch, um die 8 Sicherheitsmuttern an der Unterseite ordentlich befestigen können. Sie stammte in meinem Fall aus alten Bundeswehrbeständen und kann für 3,99 € bei ebay gekauft werden.

Was mir zuerst etwas Probleme bereitete war die Unterbringung des Q Brain ESC. Leider passte er nicht zwischen die untere und die mittlere Bodenplatte des Rahmens. Am Ende habe ich mich für doppelseitiges Klebeband und einen Streifen Isolierband entschieden. Damit habe ich den ganzen Block unter die untere Bodenplatte gehängt. Sitzt perfekt!

erster_test_nighthawkBeim Flugcomputer setze ich vorerst auf den KK2.1 mit dem externen Programmer. Die Firmware habe ich allerdings auf V1.19S1 Pro mit einem passenden USB Programmer aktualisiert. Demnächst werde ich auch noch die CPPM Funktion des KK testen, um den „Kabelbaum“ vom Empfänger zum Flugcomputer zu verkleinern. Für den ersten Testflug habe ich aber erstmal alles beim Alten gelassen und den Empfänger im vorderen Bereich untergebracht.

Beim ersten Testflug lief alles super. Allerdings werde ich noch ein bisschen an den Einstellungen der PID-Werte im KK feilen.

Totalschaden & Neuaufbau – Emax Nighthawk 250 II All Carbon Fiber

IMG-20150919-WA0004Gestern am frühen Abend ist es passiert. Während eines recht entspannten Flugs im Südpark in Münster ist mein 280er Quadrocopter aus Balsaholz mehr oder weniger am Boden zerschellt.

Ein kurzer Moment der Unachtsamkeit reichte in diesem Fall leider aus, dass sich der Quadrocopter in einem sehr ungünstigen Winkel zu mir befand und ich dadurch die Kontrolle verlor. Der Copter stürzte mit hohem Tempo auf den steinigen Boden… Schande auf mein Haupt – man sollte sich im Flug eben niemals ablenken lassen. Die Lektion habe ich gelernt.

Das Ergebnis des Unfalls sieht wie folgt aus:

  • Der Rahmen ist ein Totalschaden. Der Einschlag geschah vorne rechts, so dass die beiden vorderen Arme vollständig aus dem Korpus herausgebrochen sind.
  • Der Motor vorne rechts hat eine krumme Welle.
  • Alle 4 Graupner C Props kaputt.

Da ich den Rahmen (leider) komplett ersetzen muss, habe ich mich für den Emax Nighthawk 250 II aus Karbon mit den grünen Spacern entschieden. In den nächsten Tagen werde ich erstmal viel an dem neuen Rahmen basteln und alles ordentlich einbauen. Evtl. werde ich mich dann auch vom KK2.1 Flugcomputer verabschieden und einen CC3D einbauen.